（来源：上观新闻）
目前的主🇩🇰流方案，比如 O🔘🎢pen🦁🇰🇵Claw，其 🥍Skills 依🇫🇲赖人工预设，能力🚠在部署🗳时就已固化🖖。作者 | 松壑 👩🔬 4月17💪日，The In🇬🇹formati⚫on放出🇹🇭一条消息：D▶eepSe🕯ek正在和部🦗分机构洽6️⃣🈲谈融资事宜🤖，目标至少3👂亿美元，估🐶值超过100亿🛴。
创建 R🔍💭OS 2 包 进🐏入工作空间0️⃣☦的 sr🧞♀️c 目录，然🚴🇬🇦后创建一个新🇿🇼✍的 Python🎅🇦🇶 包： 复制 r😓😑os2 p🧪🧯kg cre🔄ate 🆓🛎--build-◾type 😋🇸🇽ame🔆nt_pytho🈯🚲n p🏬😋anda_joi💠🍉nt_c🥙🕶ontrol 🏳️🌈🧞♀️--depe🥁ndenci🦐es r😺clpy con㊙🇾🇪trol_msg🇧🇿📃s traj⤴👩🏫ect🦠🇰🇳ory_ms📈中文字幕嫩射gs 🥮🇧🇬依赖于 r🇵🇷🇸🇬clpy、con🥁👒tro🌹🎙l_msg㊗🤽♀️s 和 📮🚉trajec👩💼🈷tory_msg😖s 编写📛 Python🙅♂️ 节点代🇨🇱🇾🇹码 在 pan🛍💽da_joint🏆_control↖💈 包的 p🌻◽anda_joi🐕nt_cont😟🧳rol 子目◻🔋录下创建🥙一个名为 📤🇰🇾panda_j💑oin⚛t_contro🐌lle👷r.p🔗y 的文件，并添💪🇰🇷加以下代码👵： 复制 imp🇸🇯ort rc🌦lpy 🤙🇧🇩from r🌓🐋clpy.n💇ode i🦁1️⃣mpor▶t Node f🇪🇸🤢rom 🏷🇵🇱contr☔⌛ol_msgs.🌸msg 🖨import〽☹ JointT🦵rajec🧠toryCont🇩🇪👽roller🏭◀Sta🏖te from💳🧗♀️ traj🍦🗼ecto🇨🇫ry_msgs🌟.msg 😑🔒import🚸🇪🇺 JointT🔖rajec🚱💁tory, Jo🧮🔌int🇦🇽🌂Traj🧮👡ectoryPo🚸🧒int impo🔈💷rt sys♟️ import↘🕹 tty ♠impor❌6️⃣t t🖊🧖♂️ermios 🏜🐏class 🍘🇨🇱Pand⬅aJoi↖🚲ntCo🏪👨⚖️ntro♦🐨ller(No🖍🥜de): de🦏🧪f __init🇨🇭🛒__(self⬆): sup🌘er().🥰🐜__ini🤥t__('p👩⚖️anda_j🐓🥞oint🦗_contr🇧🇼🚒oller')🎄🆑 # 创建⛑🌅发布者，发布🔕到 "🤴/pand✍🇮🇨a_a🇵🇱rm_🌍contr🙎olle🗨8️⃣r/join🦹♀️t_traje🛸🏷ctor☕y" 话题 se🇮🇪lf.↪publis🧚♂️her_📗 = self.💦1️⃣create_p🔅♎ublis🚴🎌her(Join😗👜tTraj🚜🍚ector🌳y, '/🛹✔pand👨🎤📚a_a👨👩👧👦📋rm_contr🔽olle📈r/j🇱🇾🇸🇱oint_tra🍃💱jectory➡', 10) 🔍# 定义关节名🍝称列表 s🐉elf.j♍🕋oint_na🌋🧁mes =🗡 ['panda🐶_join🇦🇪t1', '🇹🇴🤔panda_🇭🇺🐶joint2'🧲, 'pan⛄da_jo💷int3', 🧺'pan🇺🇾da_join♋🍊t4'🤫, 'p🏐🇫🇮anda_j🧬oint5',⬅🚂 'panda🇰🇮_joint😇6', 'pa🇨🇴😍nda_joi🇦🇼nt7'] #🇱🇾 初始化关节🛄位置 self🇨🇭.joi🧪nt_posit🇧🇶ions🧻👳♀️ = [0.0]🧐🛐 * 7🇼🇫 # 🏄定义每👯♂️个关节位置的递增😨🇸🇹步长 self.🚱step = 🎛0.1 def ◽🏃♀️get_ke🥣🇬🇭y(self✍): 😢☺# 获🇧🇻🗒取终端输入的按键🛅 setting🕰🇹🇭s = term♾️ios.tcg🇩🇰etatt🕕🚘r(sys🤱🇱🇺.stdin)🏰🔱 tr💏🌮y: tty.s🇳🇦etraw(👨🏭🇰🇾sys🔁.stdin😅.filen🙁o()) k🗣ey 🐣🕺= sys.st🇨🇳👅din.read🦁(1) fi🇹🇷nally: 🇦🇨🌖termio🦕🤡s.tcs🍩🍬etattr(🇸🇽🇩🇪sys.st🇦🇷din, t🦏ermios♠⬇.TCSADR⚰AIN, se❌tting🆓🤹♂️s) 🌂🛳return🌵 key de✋🔉f se♋nd_traje🇸🇾📫ctor🕕y(se🙆lf)🎋: # 创建 🦸♀️⛔Joint💸⛳Traject🚬🛥ory 消息 🔇🇶🇦traje🇹🇿ctory💑🕛_msg =🈵🏊 Joint🧩Traject🥑ory() t🐀raje🐍🍰ctor👾y_msg🚱🌊.joi🎧🇳🇬nt_😫names = 🌹中文字幕嫩射self.jo🚆♑int🛂🛰_names🦝 # 创建🤶🕹 Jo🇸🇽📸intTraj🐪ect🌬👨✈️oryP👯🤦♀️oin🏁🏅t 并设◾🤤置目标位置等信息⏩ poin🎾t = J🇵🇼📃oin⚱🐧tTr🚽ajector🛬yPoi💆nt() p🇸🇮🧗♀️oin🇶🇦t.positi🇧🇩🏴☠️ons = s🉑elf.join🇦🇨t_posit🙅♂️ions🇸🇳 # 设置运动时📎间 po💕int.ti🤼♂️🐉me_2️⃣from_s🇳🇪⛓tar🌈🌚t = rclp🅰y.durat🕯😵ion.🥵9️⃣Dura💺tion(se🈺🕔cond📬😎s=1).♌to_msg()🔠😛 # 将点添加☘🙊到轨迹消息中 t📄⛹️♀️raj🛸ecto⏯🏞ry_msg.p🧔oints.ap🅰🇷🇺pen🇱🇦d(po⏸int) 📝# 发布轨迹消息👝♏ sel🔱🚋f.pu📕blishe🔫⚡r_.pu☹🥉bli🇶🇦sh(traje👠ctory_m🤝sg) self😿.get_lo🧑gger().i🏰🦁nfo(🦵'Sen🇦🇶🧛♀️t join🍙📖t t💠🎚raj💟👩🦲ectory♨🇲🇱 comm🧿and') d🇵🇫💂♀️ef run🦁(se👩👩👧👦🐀lf): 🦹♂️👞while rc◽lpy.🌅*️⃣ok(): ke🌮💇y = se👳♀️🐚lf.ge🦢t_ke🍀👻y() i🇸🇲f ke🎀y == '-'🚰: self.m🇮🇩🌓inus_pr🇭🇹🗑esse🌰🇨🇳d = Tru🔮e elif k🙎🌬ey in ['👷♀️1', '2'👨🦰, '3',🚢 '4',🦃 '5', ✡'6', '7'🇸🇸]: ind🤬🦢ex = i🆖nt(key) 🗄- 1 if s⛪elf.m🇰🇪inus_p🇺🇲res📧sed🛃🍉: s👨🎨🕚elf✴🇬🇺.jo🌙♉int_📋pos🇳🇺🎁itions[i🐟ndex🇲🇰] -=🇰🇲🏜 sel😎🇲🇸f.step 🇹🇫🔎self.m🦝🇨🇦inus_p💲res🇦🇼sed = F🏯alse e🥯lse: se🇪🇷🇹🇴lf.👒joint_p🌤ositio🇪🇸ns[ind😉ex] += 🐰self🏁.ste🍩p se🙎🏎lf.se🙅♂️nd_traje🇸🇳ctory() 🇪🇪eli🏘🥥f k✒ey == '🎄🇲🇱中文字幕嫩射\x03'😒🦐: #🗝🙋♂️ Ctrl+C 🛅🇮🇷退出 break🤫 def ma☘in(args=🔡🇸🇱None🤾♂️🇨🇷): rclpy👩👦🤼♂️.init🇲🇻🏥(args=a🇬🇩rgs)🚸 panda_j👨🦰oint👾🚗中文字幕嫩射_co🌞🎟ntroller🔜🇨🇵 = Pa🧪👩🍳ndaJoi🧑ntContro📌ller()📊 panda🔱_join🎠t_c🌛ontrol⚗ler.🇼🇸run(🦊) panda🚏📂_join🍭🥌t_co🐏🚱ntro🍫ller.d🥂estroy_n🍏👏ode(✨) rclpy📙🏳️🌈.shutdo☣wn() if 👎__name__🧫 == '__🕤main__'⛄❤: main()🍳 修改 👩🏫setup.py😽 文件 打🦶开 p👬anda🍂🏈_join⛳t_c🌒ontro👨👩👦👦⛄l 包的 se🇵🇳tup.py 文🎨💫件，在 ent🍒📉ry_🌴🇲🇪points 部🚯🇵🇪分添加🇦🇮*️⃣以下内🇮🇪容： 🕵🇲🇱复制 entry🇸🇳🏂_poin📺⚽ts=🤒{ 'co🙈中文字幕嫩射nso📃le_scrip🍶🐴ts': [ '💒🃏panda_jo🇳🇱🐃int_💻🇬🇪cont🧪🖥rolle🌚🇲🇸r =🇨🇷🇨🇷 pan🇵🇳da_joint😝☘_contr🖕ol.pan🤸♀️da_jo🔺int_🐝😪cont🔥😫roller:m🔎ain💽🇹🇰', ]🏦, }, 编译🚋和运行 复制 c✈👨👨👧olc😍on buil🧴🅰d --pack🦞age🔵s-select🎡 pand🔅🕤a_joint🎿🖇_contr👨🚀ol s🇩🇿🇨🇰ource🏳️🌈🏨 instal🕸l/setup.😸🍵bash✝🌴 ros♨2 run pa🧘♀️👩👦nda😽_jo😿int_co🍟ntr🇲🇶🚣♀️ol p🌏anda_🚤🚠joint✝🇺🇳_control🐼💍ler 按下按键☺🇸🇦 1 - 7🍘🇲🇦 来控©✴制 Pan🇬🇶da 机械臂📋🅱相应关🇸🇸节的位置递⛷🇧🇳增，按下🇭🇳🦎 Ctrl 🚏+ C 可以💡退出程序 "跟着🇪🇷🚇LitchiC⛓✍hen🇴🇲🐕g一起学🚘🇨🇦ROS2"🧠👓系列共👩🎤25篇，查🗞看全部系🏴🔽列文章，在【EE🇸🇽❎Worl🗞🌙d-论坛】搜🌲关键词“🚞一起学ROS2"🎄🤽♂️，与原作者一起🎉交流🅰⏬。
公司不仅会提供🤕原创IP和合©🗼作IP，更会开🖼🤝放共创🥉机制，允👩🦳许家长、孩👨👩👧子、KOC💐甚至B端版权🕒🧿方（如图书内😘容）通过其平台🧢分发和训练自己🤷♂️🌷的IP🐎。爱奇艺内部正😺在迭代专业影视🐎制作“纳豆”🖊平台，整🥍🌐合了大模🥺🏏中文字幕嫩射型、智能体、数字✝🔘中文字幕嫩射资产和👹自有IP资源👍🎒，目标是在🏔🇮🇷今年下半年让A👎I原生内容进入🍡商业应用阶段⏺⬇。
